Гігієна виникла в далекому минулому з народної медицини. З метою збереження здоров’я люди використовували звички, примітивні знання та інтуїцію, які деякою мірою допомагали зберегти життя в несприятливих умовах довкілля. З часом накопичений за багато сторіч і широко використовуваний у житті досвід переріс в народну медицину.
Зрозуміло, що на початку виникнення медицини гігієна ще не могла бути наукою в нашому розумінні цього терміна. Існували лише початкові знання і примітивні правила охорони здоров’я. Але вже тоді було відомо, що лікування не запобігає поширенню масових хвороб. У стародавньому світі були поширені численні гігієнічні правила. Більше того, в античній Греції гігієнічні знання були вже не тільки накопичені, але й систематизовані. Засновник наукової медицини Гіппократ (460-370 рр. до н.е.)  зробив спробу визначити значення навколишнього середовища для здоров’я людини. Особливу увагу Гіппократ звертав на клімат, місцеві умови, спосіб життя людини, працю, харчування, звички, фізичну активність. Він вперше написав суто гігієнічні трактати "Про повітря, воду і грунт”, "Про здоровий спосіб життя” та інші. Ці погляди Гіппократа мали великий вплив на подальший розвиток медицини в усьому світі.
У стародавньому Римі вперше у світі з’являються акведуки-водогони і канали (спочатку відкриті, а потім і закриті) для збирання і видалення міських стічних вод. В той самий час ні в Греції, ні у Римі гігієна як наука не існувала, а окремі заходи санітарного характеру не мали на меті  охорону здоров’я суспільства. Середня тривалість життя на той час складала 25 років. Масові епідемії того часу були обумовлені  відсутністю гігієнічних звичок і способів ефективної профілактики хвороб. В епоху Відродження в зв’язку з розвитком природознавства, кустарного виробництва і мануфактур знову зросла зацікавленість у розвитку гігієни.
Ще у стародавній Русі були відомі важливі правила будівництва і благоустрою населених місць. Так, у Новгороді вже у ХІ сторіччі були споруджені водогін і каналізація. Проводилося регулярне очищення площ і вулиць міста. У Москві з 1633 р. населення користувалося водогоном і каналізацією. З ХVI сторіччя регулярно з’являються спеціальні урядові постанови, які мають відношення до санітарії та гігієни. За часів правління Петра І у 1716 р. була заснована Медична канцелярія. У 1737 р. у Росії вперше започатковується нагляд за санітарним станом міст, а у 1742 р. виходить перший закон "Регламент”, в якому регламентувалися умови праці на суконних фабриках. Особливу роль у розвитку гігієни  в Росії зіграв М.В.Ломоносов, з ініціативи якого у 1755 р. було засновано Московський університет. З його ж таки ініціативи через 10 років при університеті було відкрито медичний факультет. Праці М.В.Ломоносова "Рассуждения о размножении и сохранении российского народа” і "Первые основы металлургии или рудных дел” мали велике значення для розвитку гігієни праці, дітей і підлітків. Важлива роль у розвитку гігієни належить М.Я.Мудрову, який розробив систему гігієнічних заходів з попередження захворювань і вперше почав читати курс лекцій "О гигиене и болезнях обыкновенных в действующих войсках». У 1809 р. М.Я.Мудров виступив в університеті з промовою "Про користь і предмет військової гігієни, або науку збереження життя військовослужбовців”. Завдяки Мудрову вітчизняна медицина набула профілактичної спрямованості. Так, відомий клініцист Г.А.Захар’їн казав: "Ми вважаємо гігієну не тільки необхідною частиною шкільної медичної освіти, але й найважливішим предметом діяльності практикуючого лікаря. Чим кращий практикуючий лікар, тим більше він розуміє могутність гігієни і відносну слабкість лікування. Найпоширеніші і найстрашніші захворювання, проти яких поки безсила терапія, запобігаються гігієною. Самі успіхи терапії можливі лише за умови дотримання гігієни”. Великий вчений і хірург М.І.Пирогов писав: "Я вірю у гігієну. Ось де є справжній прогрес нашої науки. Майбутнє належить медицині запобіжній”.